道教与别的宗教一样，是一种社会历史现象，有其发生、发展的过程。但道教徒出于盲目信仰和宗教感情，总是把道教说成是亘古即有、神圣无比的宗教。《魏书·释老志》说：“道家之原，出于老子”，将道教混于道家，归于老子，已属虚夸，而它又据道士之言，谓老子“先天地生，以资万类。上处玉京，为神王之宗;下在紫微，为飞仙之主”，此则更是荒诞不经。《枕中书》谓“二仪未分”之时，已有“元始天王游乎其中”，后来派生出天圣地神，而庖牺、神农皆其苗裔。《隋书·经籍志》援引道经的观点，谓元始天尊“常存不灭，每至天地初开”，就“开劫度人”，“然其开劫非一度矣，故有延康、赤明、龙汉、开皇，是其年号，其间相去经四十一亿万载”。若按此说，则道教在宇宙之前即由老子或元始天尊创立。这些诡辞虚言只可视为宗教神话，而与科学的学术研究毫不相干。

　　但道教也确有其特殊性。例如，同中国历史上的其他外来宗教相比，它是深深根植于中国古代社会、发源于中国古代文化的大型宗教，所以源远流长，具有鲜明的中国特色。又如它的创建也与其他大教有些不同。基督教、佛教、伊斯兰教都有一个相对明显的创教时期，它们的早期历史比较容易查考确定。而道教的前史特别长，其创教活动分散而缓慢，早期教派并非经由同一途径，在同一地区和同一时期形成的，并且很长时间内没有一个统一的稳定的教团组织，因而中国道教史的上限极不易认定。拿早期道教的符箓派与丹鼎派来说，其诞生的情况相当复杂。符箓派的祈禳、禁咒起源于远古的民间巫术，但巫术并不等于道教，只有在巫术服务于长生成仙的宗旨，并依托于道家理论，建立起自己的教团体系时，它才转化为道教，这一转化过程至汉末始初步实现。丹鼎派重清修炼养，又有内丹、外丹之分，其前身就是神仙方术和养生气功学，这就可以上溯到战国时期。但战国与秦汉时期的方术并不等于道教，方士亦不即是道士。东汉后期出现《太平经》和《周易参同契》，开始形成早期道教理论，却无相应的道教组织，只有少数道士师徒授传。魏晋时期的内丹经《黄庭经》和外丹经《抱朴子·内篇》，尽管社会影响较大，其社会组织力量仍然很弱小，丹鼎派的这种理论与组织不均衡状态持续了很长一段时间。神化老子，改造道家，是早期道教的主要创教活动之一，在这个意义上，可以说道教是从道家转化而来的，是道家演化派生的产物，于是乎《老子》、《庄子》就成为道教产生的另一个重要源头。由此可见，中国道教的产生过程是多源的、多渠道的和逐渐靠拢而成的，各教派之间互有影响，但基本上又是独立发展，时间上前后相错，并无统一的具体创教时间可言，因之教名和教徒也没有统一的称呼。顾名思义，道教崇奉“道”，故有此教名，究其源，一则起于古代之神道，二则起于《老子》的道论。但将“道”与“教”联系起来称谓则较晚。《太平经》中泛称“大道”、“神道”，特称“天师道”、“天道教”、“太平道”。《周易参同契》也只有“道”、“要道”之称。东汉末年出现的“黄老道”，并非一特定教派，实乃黄老崇拜之泛称。张角之教称太平道，张鲁之教称鬼道或五斗米道。魏晋以后称五斗米道为天师道。“道教”一词首见于《老子想尔注》，南北朝以后此称日渐增多，而同时人们习惯将道教与道家混称“道家”，道教学者乐于如此含混下去，以借道家学说壮其声势，只有其反对者才加以辨别。《庄子·王篇》说：“列御寇盖有道之士也。”“道士”一词，西汉时即有之。《春秋繁露·循天之道》有“古之道士”，《老子指归》有“道士之与赤子同功”。这里的“道士”非后世之道教信徒，乃有道之士的简称。两汉之交，始称方士为道士。《汉书·王莽传》：“先是卫将军王涉，素养道士西门君惠”;《后汉书·祭遵传》：“丰好方术，有道士言丰当为天子”;《后汉书·第五伦传》：“陌上号为道士”。后世“道士”、“道人”、“方士”之称并行。

　　虽然中国道教的产生过程具有庞杂、交错、缓慢和教派联系松散等特点，但仍有规律可循。一般地说，一种大的宗教，其正式产生需要具备这样几个基本条件：第一要形成特定的宗教信仰，第二要形成特定的宗教理论，第三要形成特定的宗教活动，第四要形成特定的宗教实体。依此标准来考察道教的产生，大致可以把《太平经》、《周易参同契》、《老子想尔注》三书看成道教信仰和道教理论形成的标志，把太平道和五斗米道看成道教活动和道教实体出现的标志。从东汉末年以后，道教不仅作为一种社会思潮，而且作为一种社会力量积极参与社会生活。但它的形态仍不完备。魏晋南北朝是上层道教形成并得到统治者正式承认的时期，在整个道教发展史上仍属于道教前期。